[发明专利]基于ESO的水下机器人模糊PID运动控制方法

摘要

本发明所述的基于ESO的水下机器人模糊PID运动控制方法，提出基于ESO与PID模糊逻辑控制，以弥补现有的PID控制技术不能在复杂海洋环境下进行参数调整的不足，以及在外界环境干扰的情况下对水下航行器的运动姿态以及环境干扰的估计和补偿，最终实现水下航行器在复杂海洋环境下的运动姿态稳定。方法包括有以下阶段：(1)信息获取与需求分析；(2)系统状态预测和干扰补偿；(3)PID参数自调整与AUV运动控制。

主权项

1.一种基于ESO的水下机器人模糊PID运动控制方法，其特征在于：包括有以下阶段，(1)信息获取与需求分析通过搭载的传感器获取AUV姿态信息以及深度信息，用户在岸基界面发送AUV期望航向和深度信息以进行工作需求分析；(2)系统状态预测和干扰补偿AUV端接收到用户需求信息后通过实时反馈的航向与深度信息，由ESO进行系统状态预测以及干扰补偿操作；(3)PID参数自调整与AUV运动控制模糊PID根据姿态信息的误差以及误差变化率调整PID系数，实现参数的自调整；AUV的垂直舵、水平舵根据控制器计算出的结果，实现AUV的航向、俯仰角和深度的控制，满足AUV在海洋环境下工作的任务需求。