[发明专利]基于鲁棒控制理论的火箭助推发射的控制方法有效
| 申请号： | 201811580534.0 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109508027B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 李春涛;李雪兵;聂禾玮;陈桃 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 王路 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于鲁棒伺服控制理论的“角速率加融合爬升角”的火箭助推式发射控制方法。和基于俯仰角的姿态控制方法相比，该方法在某靶机发射过程中采用了角速率控制的控制方法，该方法可加快发射过程中对不利扰动抑制的响应速度，提高系统抵抗外界不确定干扰的能力，保证靶机安全发射起飞；另外基于角速率控制的控制方法，极大的降低靶机的硬件生产成本，同时可改善火箭助推发射的成功率和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 鲁棒控制 理论 火箭 助推 发射 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于鲁棒伺服控制理论的“角速率加融合爬升角补偿”的火箭助推发射的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：采用俯仰角速率的负反馈和基于鲁棒伺服控制理论的积分项链式控制结构设计俯仰角速率误差项的内环控制器；步骤2：基于步骤1的内环控制器设计融合爬升角的补偿控制内回路；步骤3：设计基于爬升率控制的外环主控制回路；步骤4：基于步骤3的爬升率控制的外环主控制回路设计外环边界保护控制辅助回路，外环主控制回路和边界保护辅助控制控制回路构成完整的外环控制回路，得到俯仰角速率指令；步骤5：将步骤4得到的俯仰角速率指令，代入步骤2的补偿控制内回路，得到完整的火箭助推发射的内外环控制方法。
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