[发明专利]一种目标距离估计方法、装置及无人机有效
| 申请号： | 201811580979.9 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109754420B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 黄金鑫 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 刘临利 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种目标距离估计方法、装置及无人机，该方法用于无人机，该无人机包括拍摄装置，该方法包括：获取由拍摄装置拍摄的目标的当前帧图像；根据当前帧图像，获取目标的位置信息，其中，位置信息包括目标的高度和目标在图像中的二维像素坐标；获取拍摄装置的姿态信息，其中，姿态信息包括拍摄装置的俯仰角；根据目标的位置信息和拍摄装置的姿态信息，获取目标相对于无人机的距离。本发明可以准确地算出目标相对于无人机的距离，且不存在强假设条件，计算量小，可实时估算目标的空间位置信息，准确性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 距离 估计 方法 装置 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种目标距离估计方法，用于无人机，所述无人机包括拍摄装置，其特征在于，包括：获取由所述拍摄装置拍摄的所述目标的当前帧图像；根据所述当前帧图像，获取所述目标的位置信息，其中，所述位置信息包括所述目标的高度和所述目标在所述图像中的二维像素坐标；获取所述拍摄装置的姿态信息，其中，所述姿态信息包括所述拍摄装置的俯仰角；根据所述目标的所述位置信息和所述拍摄装置的所述姿态信息，获取所述目标相对于所述无人机的距离。
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