[发明专利]一种深海水下自主航行器导航定位及校准方法

摘要

本发明公开了一种深海水下自主航行器导航定位及校准方法，作业母船通过搭载在水下自主航行器上的水声定位系统获取水下自主航行器的准确位置信息，基于该信息生成水下自主航行器的有源校准信息，并发送给水下自主航行器用于导航信息的校准，从而解决了深海水下自主航行器作业过程中无法上浮至水面利用卫星定位数据校准的问题。

主权项

1.一种深海水下自主航行器导航定位及校准方法，其特征在于，所述深海水下自主航行器中搭载水声定位系统水下单元，在作业母船中部署水声定位系统水上单元，所述深海水下自主航行器的定位及校准过程包括如下步骤：步骤1、深海水下自主航行器在船载或水面漂泊状态下，对其组合导航定位系统进行初始对准，并利用卫星定位数据对组合导航定位系统进行位置有源校准；步骤2、所述水上单元对深海水下自主航行器进行水声定位，获取深海水下自主航行器与所述作业母船的相对位置、获得相对位置对应的UTC时间以及其与所述作业母船的距离；根据所述距离，基于水声信号传输延时修正所述UTC时间；作业母船根据所述相对位置，并基于自身的经纬度信息解算出深海水下自主航行器的定位信息，所述定位信息为深海水下自主航行器的经纬度；作业母船将计算得到的定位信息及修正后的对应UTC时间作为有源校准信息下发至深海水下自主航行器组合导航定位系统；步骤3、深海水下自主航行器组合导航定位系统利用步骤2中收到的定位信息及对应UTC时间对自身位置信息进行位置回溯校准，并对自身导航定位解算中用到的参数进行反馈校正。