[发明专利]一种捷联式罗经系统外水平阻尼方法在审
| 申请号： | 201811581900.4 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109751996A | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 孙进;张登银;师晓晔 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种捷联式罗经系统外水平阻尼方法，该方法是通过水平阻尼网络与罗经法水平对准网络的等效性设计出外水平阻尼网络，利用系统自身的速度与电磁计程仪的速度之差阻尼系统周期振荡，同时在外水平阻尼思想基础上提出了基于外速度辅助的水平阻尼算法。本发明能有效地抑制周期振荡误差以及提高系统的精度，适合舰船的定姿和定位。 | ||
| 搜索关键词： | 水平阻尼 水平阻尼网络 周期振荡 捷联式 电磁计程仪 水平对准 思想基础 速度辅助 阻尼系统 等效性 有效地 定姿 算法 舰船 网络 | ||
【主权项】：
1.一种捷联式罗经系统外水平阻尼方法，其特征在于包括以下步骤：(1)利用捷联式罗经初始对准与平台罗经对准的等效性，将捷联式罗经系统外水平阻尼网络与平台罗经阻尼网络等效，计算出捷联式罗经系统外水平阻尼网络的对准参数；(2)选取相应的坐标系作为捷联式罗经系统的坐标系，将捷联式罗经系统中的数学平台模拟平台罗经系统中的实体平台；(3)根据捷联式罗经系统中的传递函数外水平阻尼控制律，输入陀螺的测量值![]()
和加速计的测量值![]()
通过捷联式罗经系统解算得到水平速度和外参考水平速度的差值在东向![]()
和北向的分量![]()
以及施加给数学平台的控制角速率ωc＝[ωcE ωcN ωcU]T在东向分量ωcE、北向分量ωcN；(4)将捷联式罗经系统外水平阻尼的控制规律离散化，加入捷联式罗经系统解算的离散化方程，得到捷联式罗经外水平阻尼算法，进而对捷联式罗经系统进行阻尼运动。
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