[发明专利]一种惯性和磁力计组合自适应抗干扰方法

摘要

本发明属于磁力计和惯性导航系统数据融合领域和自适应卡尔曼滤波领域，具体涉及一种惯性和磁力计组合自适应抗干扰方法。首先该方法利用磁力计和陀螺仪的输出模型，推导出利用角速率更新磁力计输出的模型，再将磁力计的直接输出作为量测量代入滤波器。同时，本发明设计了一个基于鲁棒控制的自适应扩展卡尔曼滤波器。根据量测量与预测量之间的残差计算量测信息的噪声方差阵，从而有效抑制干扰。处理干扰的同时判断干扰持续的时间。当判断出干扰为长时间干扰时，本发明利用惯导在干扰初期对磁场值进行外推，并对磁力计进行快速重标定，标定完成后将磁力计标定参数重新代回抗干扰模块，从而保证长时间的抗干扰效果。

主权项

1.一种惯性和磁力计组合自适应抗干扰方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：建立磁力计输出模型和陀螺仪的输出模型；步骤2：以角速率为输入量，建立利用角速率更新磁力计输出的模型；步骤3：利用预测量和量测量之间的残差量，实时更新卡尔曼滤波器的量测噪声方差阵，得到自适应滤波器；步骤4：当遇到长时间的干扰问题时，通过对量测噪声方差阵的放大系数进行调整，同时利用惯性传感器信息对磁力计进行快速标定，得到重标定模块；步骤5：联级自适应抗干扰模型和重标定模块。