[发明专利]一种无人机三维航迹多目标粒子群全局规划方法有效
| 申请号： | 201811583287.X | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109631900B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 张勇;葛美星;巩敦卫;郭一楠;孙晓燕;张婉秋 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机三维航迹多目标粒子群全局规划方法，包括以下步骤：(1)根据飞行环境建立环境模型，对无人机的飞行环境进行处理时，采用数字地图技术；(2)根据步骤(1)建立的环境模型建立航迹规划模型；(3)将粒子群优化技术用于步骤(2)所述航迹规划模型，给出一种改进的少控制参数的多目标骨干粒子群全局航迹规划算法。本发明具有如下优点：建立了无人机三维全局多目标航迹规划模型，给出了航迹长度代价、威胁代价和隐蔽性代价三种指标函数，以及相应的约束需求，提出了一种少控制参数的多目标粒子群全局规划方法，增强了规划路径的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 三维 航迹 多目标 粒子 全局 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机三维航迹多目标粒子群全局规划方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)根据飞行环境建立环境模型；(2)根据步骤(1)建立的环境模型建立航迹规划模型，利用建立代价函数模拟无人机在飞行过程中的适应函数，对无人机航迹性能进行评价；(3)基于多目标骨干粒子群优化算法，提出粒子编码、约束处理策略和算法执行步骤，优化步骤(2)中航迹规划模型，规划无人机的全局航行路线；(4)根据步骤(1)至步骤(3)进行仿真模拟，进行无人机的三维全局多目标航迹规划。
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