[发明专利]一种基于视觉的钣金压铆方法

摘要

本发明公开一种基于视觉的钣金压铆方法，该方法通过江不同产品型号的图纸导入上位机编辑生成机器人控制程序，通过增设在压铆机上的拍照设备对过待压铆的钣金件进行拍照并上传至上位机，上位机基于视觉图像计算待压铆的圆孔与首次操作测定的参考标准的偏差值，并将偏差值发送给机器人，机器人根据偏差值进行位置补偿后抓取板件进入压铆机压铆,压铆完毕后产品码垛。本发明实现钣金产品自动压铆，因板件前道存在误差，可根据视觉进行自动位置校正，提升压铆精准度。

主权项

1.一种基于视觉的钣金压铆方法，其特征在于：其包括以下步骤：步骤1，上位机导入产品图纸并编辑生成机器人程序下发至机器人；步骤2，进行设备初始化处理；步骤3，机器人抓取钣金件放置于精定位板，并经精定位板定位后再抓取钣金件送至压铆机，步骤4，通过增设在压铆机上的拍照装置对钣金件进行拍照后上传视觉图像至上位机，步骤5，判断是否首次进行孔位校正，是则，执行步骤6测定孔位校正的标准位置参数；否则，执行步骤7；步骤6，选定一个圆孔作为标准位置，在人工辅助下完成一次正常压铆动作，分别记录钣金件和机器人的动作前后的位置作为的参考标准，完成后执行步骤3；，步骤7，进行孔位校正，计算当前待压铆的圆孔位置和机器人位置与参考标准的偏差值，并将偏差值发送给机器人；步骤8，机器人根据偏差值进行位置补偿后抓取板件进入压铆机压铆,压铆完毕后产品码垛。