[发明专利]基于定位信息的航空器跨全景持续跟踪方法有效
| 申请号： | 201811584164.8 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109670462B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 栗向滨;林姝含;郑文涛 | 申请（专利权）人： | 北京天睿空间科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京市卓华知识产权代理有限公司 11299 | 代理人： | 陈子英 |
| 地址： | 100102 北京市朝阳区利泽*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于定位信息的航空器跨全景持续跟踪方法，以已知的全景一的目标跟踪框作为第一目标跟踪框，将用于确定第一目标跟踪框的图像坐标转换为经纬度坐标，再将经纬度坐标转换为全景二中的图像坐标，将第一目标跟踪框在全景二中的对应区域向四周扩展，形成略大于第一目标跟踪框的全景二跟踪检测区域，在全景二跟踪检测区域范围内进行相同目标的检测，找到目标后重新初始化目标跟踪框，不断重复进行上述操作，形成对目标的跨全景持续跟踪。本发明弥补了现有针对航空器跨全景持续跟踪的空白，不需要对整幅画面进行分析，计算量小，速度快，错误率小，较好地解决了现有针对航空器的跨全景跟踪问题。 | ||
| 搜索关键词： | 全景 目标跟踪 航空器 跟踪 经纬度坐标 定位信息 跟踪检测 图像坐标 重新初始化 全景跟踪 错误率 计算量 转换 检测 重复 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于定位信息的航空器跨全景持续跟踪方法，以已知的全景一的目标跟踪框作为第一目标跟踪框，依据图像坐标与经纬度坐标的映射关系将用于确定第一目标跟踪框的图像坐标转换为经纬度坐标，形成用于确定第一目标跟踪框的经纬度坐标，依据经纬度坐标与图像坐标的映射关系将用于确定第一目标跟踪框的经纬度坐标转换为全景二中的图像坐标，形成全景二中用于确定第一目标跟踪框的图像坐标，由此确定第一目标跟踪框在全景二中的对应区域，将第一目标跟踪框在全景二中的对应区域向四周扩展，形成略大于第一目标跟踪框的全景二跟踪检测区域，在全景二跟踪检测区域范围内进行相同目标的目标图像识别，找到目标，并据此重新初始化目标跟踪框，作为全景二的目标跟踪框，事先对监视区域内的最远处航空器和最近处航空器在全景画面上的大小进行标定，确定出最远处航空器和最近处航空器在全景画面中所占的像素大小，并各方向上适当增加一定的余量，利用航空器在全景画面中所占的像素大小与航空器位置远近之间的关系，通过差值的方法确定位于中间区域的航空器在全景画面中所占的像素大小，以此作为相应区域的全景二跟踪检测区域的大小。
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