[发明专利]一种无人机非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201811585620.0 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN110162067B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 何栋炜;刘丽桑;李建兴;黄靖;廖律超;郑积仕;陈乐;陈彩云;陈兴武 | 申请（专利权）人： | 福建工程学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 裴金华 |
| 地址： | 350118 福建省福州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种四旋翼无人机的非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法，包括:预设给定姿态角、给定转动速度和给定转动加速度；并获取所述四旋翼无人机的当前姿态角和当前转动速度；计算给定姿态角、给定转动速度同当前姿态角、当前转动加速度的计算误差值，并根据姿态角和转动加速度计算回归向量；根据所述计算误差值计算非光滑控制项；根据所述回归向量和计算误差值得到参数估计量；根据所述回归向量、参数估计量、非光滑控制项得到控制量；根据所述控制量、所需升力及旋翼类型计算生成旋翼转速；本发明消除了光滑控制导致的奇异问题，改善了控制器性能，提高了四旋翼无人机的姿态跟踪控制动态与静态品质，同时改善了控制器的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 奇异 自适应 光滑 姿态 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法，其特征在于，所述方法应用于四旋翼无人机的处理器，所述方法包括：预设给定姿态角、给定转动速度和给定转动加速度；并获取所述四旋翼无人机的当前姿态角和当前转动速度；计算给定姿态角、给定转动速度同当前姿态角、当前转动加速度的计算误差值，并根据姿态角和转动加速度计算回归向量；根据所述计算误差值计算非光滑控制项；根据所述回归向量和计算误差值得到参数估计量；根据所述回归向量、参数估计量、非光滑控制项得到控制量；根据所述控制量、所需升力及旋翼类型计算生成旋翼转速。
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