[发明专利]一种仿真机器人的肘关节活动控制方法

摘要

本发明仿真机器人的肘关节活动控制方法，包括控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计；所述控制系统结构分三级，PC机为第一级，主单片机为第二级，从单片机为第三级；本发明通过分析仿真机器人的肘关节活动的控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计，便于实现仿真机器人的控制系统结构，全面地理解仿真机器人运动学规律，熟练地掌握仿真机器人的操控。

主权项

1.一种仿真机器人的肘关节活动控制方法，包括控制系统、硬件系统的组成和控制系统软件结构设计；其特征在于：所述控制系统结构分三级，PC机为第一级，主单片机为第二级，从单片机为第三级；PC机控制系统包括仿真机器人控制界面和串行通讯程序两部分，通过PC机的COM2口将各种控制命令和数据发送给主单片机；基于上述思路构造了一种三级结构多CPU并行工作方式的电气控制系统；第一级计算机选用工业级嵌入式PC机，主要完成机器人路径规划、正向运动学和逆向运动学的计算；然后把计算结果通过RS‑‑232C串行口送给下一级计算机；第二级计算机一方面接收到PC机下发的命令信息(如示教方式、自动方式、状态查询等)或各关节旋转角度数据后，立即转发给下一级计算机执行；另一方面它还具有独立的下位机手动示教键盘接口功能。第三级计算机通过内部并行数据总线和握手信号按约定的逻辑关系进行数据通信，它主要接收上一级计算机发来的命令和数据，然后控制对应关节电动机旋转相应的角度，驱动仿真机器人手指到达所要求的位置；所述控制系统软件结构设计，包括上位机应用程序和下位机应用程序两部分。