[发明专利]一种用于管道机器人的螺旋驱动机构

摘要

一种用于管道机器人的螺旋驱动机构，包括驱动体和保持体；所述驱动体由驱动体机身、支撑轮架和驱动轮构成；所述保持体由支撑轮架、驱动轮、电机和保持体机身构成；保持体和驱动体之间用联轴器连接。本发明改进了螺旋驱动的支撑面少和效率低的缺点，提高了管道机器人的行走效率和过弯能力，简化了机构结构，使控制方便简单，提高了管道机器人在复杂环境下的工作能力。

主权项

1.一种用于管道机器人的螺旋驱动机构，其特征是包括驱动体和保持体；所述驱动体由驱动体机身、支撑轮架和驱动轮构成；驱动体机身与联轴器固定连接；所述支撑轮架为两组，每组三个，共六个，且同一组的三个相邻的支撑轮架的轴线位于同一平面，两两轴线的夹角为120度，固定在驱动体机身上，支撑轮架的另一端分别固定有驱动轮；所述保持体由支撑轮架、驱动轮、电机和保持体机身构成；电机与联轴器固定连接；保持体机身与联轴器固定连接；所述支撑轮架为两组，每组三个，共六个，且同一组在与轴线垂直的同一平面且相邻的支撑轮架之间成120度固定在保持体机身上，支撑轮架的另一端分别固定有驱动轮；所述保持体和驱动体之间用联轴器连接；电机转动带动驱动体机身转动，保持体上的驱动轮与机身轴线平行，驱动体上的六个驱动轮每前后两个驱动轮在同一条螺旋线上分布，六个共构成三条螺旋线，依靠驱动体上的驱动轮产生的螺旋驱动力推动驱动体和保持体前进；所述管道机器人的前进螺旋角为27.3度；所述管道机器人的联轴器为万向联轴器；所述管道机器人的电机为减速电机。