[发明专利]一种用于托举重物的机器人

摘要

本发明公开了一种用于托举重物的机器人，包括机器人本体和夹具，所述机器人本体包括底座、旋转支座、第一伺服电机、大臂、V形架和第一连杆、曲柄、第二连杆、小臂、第二伺服电机、第二平行四边形机构、第三伺服电机和夹具安装座，并且它们通过一些铰轴的铰接，形成三个平行四边形机构，夹具安装座上安装有末端执行器，末端执行器上安装夹具。本发明通过第一伺服电机带动旋转支座转动，可以调整夹具的位置；通过第二伺服电机带动大臂上下摇动及通过平行四边形机构的配合，可以带动夹具大范围转移，而通过第三伺服电机带动曲柄上下摇动及通过平行四边形机构的配合，可以实现夹具位置的微调，从而使得夹具一直平稳地移动，不用担心重物会侧翻。

主权项

1.一种用于托举重物的机器人，其特征在于，包括机器人本体和夹具，所述机器人本体包括底座、旋转支座、第一伺服电机、大臂、V形架和第一连杆、曲柄、第二连杆、小臂、第二伺服电机、第二平行四边形机构、第三伺服电机和夹具安装座，其中，所述旋转支座和第一伺服电机分别安装在所述底座上，并且所述第一伺服电机与所述旋转支座连接，以用于驱动所述旋转支座绕竖直轴线旋转；所述大臂的一端通过第一铰轴铰接在所述旋转支座上，所述大臂的另一端通过第二铰轴与所述V形架连接，所述V形架包括一体成型的第一段和第二段，所述V形架的开口朝向所述大臂并且第二段在第一段的上方，所述第二铰轴设置于所述第一段与第二段的结合处，所述第一段远离第二铰轴的一端通过第三铰轴连接第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端通过第四铰轴铰接在旋转支座上，第一铰轴～第四铰轴布置在一平行四边形的四个顶点上，从而使大臂、V形架的第一段和第一连杆共同形成第一平行四边形机构；所述第二伺服电机与大臂连接，以驱动大臂绕第一铰轴的轴线转动；所述曲柄的一端通过第五铰轴铰接在所述旋转支座上，所述曲柄的另一端通过第六铰轴铰接所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端通过第七铰轴铰接所述小臂，所述小臂通过所述第二铰轴铰接在所述大臂上，并且所述小臂包括一体成型的第三段和第四段，所述第二铰轴位于所述第三段和第四段的结合处，第五铰轴、第六铰轴、第七铰轴和第二铰轴布置在一平行四边形的四个顶点上，从而使所述曲柄、第二连杆、小臂的第三段和大臂共同构成第二平行四边形机构；所述第三伺服电机与曲柄连接，以驱动曲柄绕所第五铰轴的轴线转动；所述V形架的第一段远离第二铰轴的一端通过第八铰轴铰接所述第三连杆，所述第三连杆通过第九铰轴铰接所述夹具安装座，所述夹具安装座通过第十铰轴铰接所述小臂的第四段远离第二铰轴的一端，所述第八铰轴、第九铰轴、第十铰轴和第二铰轴布置在一平行四边形的四个顶点上，从而使所述V形架的第二段、第三连杆、夹具安装座和小臂的第四段共同构成第三平行四边形机构，所述夹具安装座上安装有末端执行器，所述末端执行器上安装所述夹具；所述第一铰轴～第十铰轴均水平设置，并且相互平行。