[发明专利]一种三段式水下变形机器人

摘要

本发明公开了一种三段式水下变形机器人，包括主体段、前变形段和后变形段，前变形段和后变形段分别位于主体段的两端，且能够相对于主体段来回移动；在主体段上设置有滑道，在前变形段和后变形段上设置有与滑道相配合的排孔滑动支架。该机器人通过推进器驱动变形的方式，无外加变形机构便可方便快速水下改变姿态，极大减少了控制复杂度，减少了不必要的软硬件资源的浪费。另外，本发明采用水下双排列红外光短距测定，无外加复杂控制机构即可实现对水下机器人变形长度的伸展或收缩方向判断，并获取准确的变形长度，具有成本低、稳定性高、功耗低等优点。

主权项

1.一种三段式水下变形机器人，其特征在于：包括主体段、前变形段和后变形段，前变形段和后变形段分别位于主体段的两端，且能够相对于主体段来回移动；所述主体段包括主体支架，在主体支架的上部设置有浮板，在浮板的上方设置有主控舱体，主体支架包括左侧板、右侧板和位于左侧板与右侧板之间的水平连接板，浮板安装在水平连接板的上方；在左侧板和右侧板上均上下开设有若干条水平滑道；在前变形段和后变形段上均连接有与水平滑道相配合的滑动支架，滑动支架呈长条形，且水平布置，滑动支架的一端与前变形段或后变形段连接，滑动支架的另一端连接有滑动自锁模块；所述滑动自锁模块包括有能够沿水平滑道来回滑动的销形体，销形体与左侧板或右侧板垂直布置，且插入水平滑道中，销形体的一端与滑动支架连接，且能相对于滑动支架自由转动，销形体的另一端与带动其转动的传动机构连接，在销形体的中部设置有卡头，在水平滑道的中间区域设置有与卡头相适配的齿状结构；当卡头随销形体旋转至与齿状结构相卡合时，滑动自锁模块锁紧，前变形段或后变形段相对于主体段固定；当卡头随销形体旋转至与齿状结构相脱离时，滑动自锁模块打开，前变形段或后变形段能够在外力作用下相对于主体段移动；在前变形段和后变形段上均设置有两个垂向推进器和两个水平推进器，用于提供推动力，所有推进器在该三段式水下变形机器人上呈对称式的结构布局；在主体段上还设置有用于测定前变形段或后变形段相对于主体段移动距离的红外光测距装置，所述红外光测距装置包括双排列红外光短距发射模块和双排列红外光短距接收模块，双排列红外光短距发射模块固定在左侧板或右侧板上，双排列红外光短距接收模块固定在右侧板或左侧板上的对应位置处；在滑动支架上且沿其长度方向设置有方便双排列红外光短距发射模块所发出红外光通过的排孔。