[发明专利]一种水下机器人六自由度推力分配优化方法有效
| 申请号： | 201811589297.4 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109709970B | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 张国成;王元庆;孙玉山;张宸鸣;王占缘;唐同泽;马陈飞;吴新雨;于鑫;周天 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种水下机器人六自由度推力分配优化方法，属于水下机器人技术领域，本发明建立水下机器人推力分配的数学模型，对等式约束求解，使用随机黑洞算法求解k的最优值，利用k解算各推进器推力u及转角α。本发明对姿态角动力定位更加灵活，降低了优化算法的复杂度，加快了计算速度，避免了传统优化方法迭代计算复杂的弊端，加快了寻优速度，避免了陷入局部最优。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 自由度 推力 分配 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人六自由度推力分配优化方法，其特征在于，具体的实现步骤为：步骤1.建立水下机器人推力分配的数学模型；步骤2.对等式约束求解；步骤3.使用随机黑洞算法求解k的最优值；步骤4.利用k解算各推进器推力u及转角α。
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