[发明专利]一种用于并联机器人的堆叠串类水果主果梗识别和提取方法

摘要

本发明公开了一种用于并联机器人的堆叠串类水果主果梗识别和提取方法。基于Kinect传感器构建该类水果的立体视觉检测系统，获取三维视觉信息，构建数据集，通过图像处理方法增加其分布范围。构建一种卷积神经网络，增加特征量。基于构建的CNN架构改进现有Faster R‑CNN，设计由粗到精和参数分享策略实现Faster R‑CNN的级联，减少背景干扰。设计多迁移学习训练策略对网络进行训练直到精度达标，将满足测试精度要求的已训练的由粗到精级联Faster R‑CNN用于实现并联机器人水果分拣系统中堆叠串类水果的在线主果梗识别和提取，并提高识别和提取的精度和效率，为基于立体视觉的并联机器人实现对堆叠串类水果的准确、快速、无损自动分拣奠定基础。

主权项

1.一种用于并联机器人的堆叠串类水果主果梗识别和提取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，对堆叠串类水果主果梗识别和提取的数据集构建和扩充；步骤2，对堆叠串类水果主果梗提取小对象特征的卷积神经网络的构建，包括图像输入、特征提取和分类三部分；步骤3，构建堆叠串类水果主果梗数据集的CNN架构和设计的由粗到精和参数分享策略改进现有Faster R‑CNN模型；步骤4，对堆叠串类水果主果梗数据集多迁移学习策略的网络训练和基于可视化分析的网络精度测试；步骤5，在已训练网络模型的基础上对堆叠串类水果主果梗识别和提取。