[发明专利]仿生微孔径钻扩式地下掘进装置支撑推进机构

摘要

本发明涉及一种仿生微孔径钻扩式地下掘进装置支撑推进机构，其包括尾部机壳、直流减速电机、支撑爪及支撑爪驱动单元，在尾部机壳内安装直流减速电机；支撑爪驱动单元包括冠齿轮、对称的直齿轮、第一双曲柄凸轮机构、第二双曲柄凸轮机构，直流减速电机驱动冠齿轮，冠齿轮同时啮合对称的直齿轮，由对称的直齿轮分别驱动第一双曲柄凸轮机构、第二双曲柄凸轮机构，进而驱动两个支撑爪。本发明的仿生微孔径钻扩式地下掘进装置支撑推进机构，结构设计科学合理，不需要外部动力设备，实现独立推进，适应微小孔径掘进装置的高效推进。

主权项

1.一种仿生微孔径钻扩式地下掘进装置支撑推进机构，其特征在于：包括尾部机壳、直流减速电机、支撑爪及支撑爪驱动单元，在尾部机壳内安装直流减速电机；支撑爪驱动单元包括冠齿轮、对称的直齿轮、第一双曲柄凸轮机构、第二双曲柄凸轮机构，直流减速电机驱动冠齿轮，冠齿轮同时啮合对称的直齿轮，由对称的直齿轮分别驱动第一双曲柄凸轮机构、第二双曲柄凸轮机构，进而驱动两个支撑爪；第一双曲柄凸轮机构及第二双曲柄凸轮机构的结构相同，其均包括第一轮盘、第二轮盘、第一连杆、凸轮、第一滑块、双滑道滑轨、第二连杆、齿轮架、第二滑块、支撑爪摆杆、销轴，直齿轮通过齿轮架与尾部支撑架安装；支撑爪摆杆后端部伸出尾部支撑架与支撑爪固定安装，双滑道滑轨通过滑轨架与尾部支撑架固定安装；第一轮盘带动第一连杆，第一连杆带动第一滑块，第一滑块安装于双滑道滑轨的上滑道，第一连杆带动第一滑块沿双滑轨滑道运行，凸轮一侧与第一滑块固定，凸轮随第一滑块沿双滑道滑轨直线运行，支撑爪摆杆前端固装销轴，该销轴的端部滑动插装入凸轮上的轨迹滑道中，第一轮盘转动实现凸轮沿双滑道滑轨直线往复运动；第二轮盘带动第二连杆，第二连杆带动第二滑块，第二滑块安装于双滑槽滑轨的下滑道，第二滑块铰装支撑爪摆杆的中部位置，第二轮盘转动实现支撑爪摆杆中部铰接点沿双滑轨滑道直线往复运行，第一轮盘和第二轮盘与第一连杆、第二连杆的铰接点存在相位差，二者同步转动，实现支撑爪的推进、回收、扩张动作。