[发明专利]基于正交分布磁源的磁标记定位方法

摘要

本发明涉及一种基于正交分布磁源的磁标记定位方法，将正交分布的磁源作为标记物，固定于待追踪对象，利用磁源建立空间磁场；通过位置姿态已知的磁检测传感器，获得传感器位置上，由磁源建立的空间磁场叠加环境噪声的磁场磁通密度分布信息，结合磁源正向磁偶极子模型计算所得传感器位置上由磁源激发空间磁场分布的理论值，以及传感器阵列测量所得该位置上空间磁场磁通密度实际分布信息，建立待追踪对象的实时空间位置和姿态参数逆向求解数学模型，通过最优化算法，实现待追踪对象空间运动轨迹位置和姿态的在线实时追踪识别。通过正交分布磁源实现高信噪比的磁源激发空间磁场分布信息地获取，实现磁源位置、姿态信息求解精度的提高。

主权项

1.一种基于正交分布磁源的磁标记定位方法，其特征在于，具体包括如下步骤：1)在待追踪对象上放置正交分布磁源，用于标记待追踪对象，正交分布磁源由两个独立的磁源构成，磁源采用磁偶极子模型，两个磁源的磁偶极矩互相垂直，形成正交分布，正交磁源在待追踪对象周围形成空间磁场分布；2)利用在全局直角坐标系中空间位置和姿态已知的磁检测传感器阵列，测量该正交磁源建立的空间磁场磁通密度分布情况，磁检测传感器是单轴或者多轴的；3)基于磁源磁偶极子模型以及空间位置和姿态已知的磁检测传感器阵列测量所得传感器位置上的空间磁场磁通密度分布信息，建立正交磁源实时空间位置和姿态参数的逆向求解模型；4)通过优化算法，求解正交磁源实时空间位置和姿态参数求解模型，获得待追踪对象实时空间位置和姿态。