[发明专利]一种运动控制器多任务分工及数据交互方法

摘要

本发明涉及一种运动控制器多任务分工及数据交互方法，来解决运动控制器中上位机通讯任务、机器人指令解释器任务、指令规划器任务、插补器任务、伺服通讯总线任务及系统监控任务之间数据交互问题。该方法使得运动控制器中的各个逻辑处理模块功能明确，同时采用信号量加锁实现多任务同步，交互方式安全、稳定，同时方法简单可靠，计算量小。

主权项

1.一种运动控制器多任务分工及数据交互方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)初始化并启动上位机通讯任务；所述上位机通讯任务包括从上位机下发到控制器的数据接收功能和控制器上传到上位机的数据发送功能；(2)启动指令解释器任务；所述指令解释器任务包括语法分析、词法分析和机器人指令队列存储；(3)启动规划器任务；规划器任务包括：读取指令解释器任务存储的指令队列和参数词典，进行指令与指令参数的匹配，根据指令类型分别调用相应的指令接口函数(API)，实现运动指令规划和非运动指令规划；(4)启动插补器任务；所述插补器任务包括速度插补和插补数据环形队列存储；(5)启动伺服通讯任务；所述伺服通讯任务包括：根据上位机通讯任务接收到的机器人运转模式来配置伺服的运转模式，并从插补数据环形队列中读取插补结果，发送给伺服驱动器，从而实现伺服电机运转；同时采集电机实际运行数据存入环形队列；(6)启动系统监控任务；所述系统监控任务包括：运动控制系统中关节位置超限监控、关节速度超限监控及系统错误报警监控等安全状态监控任务；(7)建立指令解释器任务、规划器任务、插补器任务、伺服通讯任务之间的双向同步信号。