[发明专利]一种钢厂行车调度用三维激光扫描可见光确认方法

摘要

本发明公开了一种钢厂行车调度用三维激光扫描可见光确认方法，来进行三维识别位置的确认，传统的人工标定效率低，而三维激光扫描系统本身因激光不可见难以进行位置标定，本发明在三维激光扫描装置上加入一个同轴可见光设备，控制电机驱动可见光设备按照提出的步骤依次照射到识别位置处，由提出的专家规则进行位置关系的比对和微调，实现识别位置的精确确认，该方法有效提高了识别位置的精度，避免了位置不精确带来的后期手动调整，大大提高了钢厂行车调度的工作效率，所述一种钢厂行车调度用三维激光扫描可见光确认方法主要包括：二维激光扫描仪(1)、伺服旋转电机(2)、绝对值编码器(3)、PLC控制器(4)、可见激光设备(5)、摄像头(6)、上位机(7)。

主权项

1.一种钢厂行车调度用三维激光扫描可见光确认方法，其特征在于该方法用三维激光扫描装置驱动可见光进行位置标定，通过可见光确认规则进行位置关系的比对和微调，主要包括：二维激光扫描仪(1)、伺服旋转电机(2)、绝对值编码器(3)、PLC控制器(4)、可见激光设备(5)、摄像头(6)、上位机(7)；二维激光扫描仪(1)用于采集目标物体表面轮廓的深度数据，伺服旋转电机(2)用于带动二维激光扫描仪(1)Y向旋转，从而获取卡车车厢的三维深度数据；绝对值编码器(3)用来获取伺服旋转电机(2)的旋转圈数，进而计算旋转角度，PLC控制器(4)进行伺服旋转电机(2)的逻辑控制以及与上位机(7)进行数据交互；伺服旋转电机(2)、绝对值编码器(3)和PLC控制器(4)共同组成旋转云台，旋转云台承载二维激光扫描仪(1)组成三维激光扫描装置，固定安装在库区停车位上方，进行卡车车厢三维数据的扫描；可见激光设备(5)安装在旋转云台侧面，用于识别位置的标定，由PLC控制器(4)控制开断；摄像头(6)固定在停车位侧面，用于可见光与识别目标的位置采集，与上位机(7)连接；上位机(7)用于三维数据的识别和处理,以上设备共同组成钢厂用于库区装卸车的三维激光扫描系统。