[发明专利]一种基于激光雷达的路面提取系统及其提取方法

摘要

本发明涉及系统方法的技术领域，更具体地，涉及一种基于激光雷达的路面提取系统及其提取方法。一种基于激光雷达的路面提取系统，其中，包括数据采集模块、数据融合模块、特征检测模块、路面提取模块。本发明的激光雷达采用的是3D激光雷达和视觉传感器，以激光雷达获取到物体的三维信息，结合相机传感器色彩信息的辅助，能够实现精准的路面提取。本发明消耗更少的时间，可以更快，更精准的得到最终的结果。

主权项

1.一种基于激光雷达的路面提取系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据融合模块、特征检测模块、路面提取模块；数据采集模块：将使用机器人携带的激光雷达和相机传感器进行环境数据的采集；并将得到的基于激光雷达和相机传感器的数据一并传入数据融合模块和路面提取模块；数据融合模块：将根据采集到的激光雷达和相机传感器数据进行多帧数据的融合，得到一帧数据；根据激光雷达和相机传感器的运行周期，结合实际的使用需求，将多帧数据融合到一帧数据，得到固定周期的激光点云数据帧和相机数据帧；并将得到的数据帧传入到特征检测模块；特征检测模块：将传入的激光雷达数据帧和相机数据帧进行坐标同步处理，使激光雷达和相机数据帧处于同一坐标系下；对于激光雷达数据使用光照强度和Z轴的信息，提取候选路面特征；对于相机数据使用特征对应和像素提取等方法，提取出候选的路面特征；使用相机数据提取的路面特征最终确定激光雷达数据帧中的路面特征，并将检测出来的路面特征传入到路面提取模块；路面提取模块：将根据传入的路面特征，根据3D SLAM方法，构建临近数据帧之间的姿态变换关系，结合数据采集模块中的原始数据信息，提取出原始数据中的路面区域，完成路面提取。