[发明专利]一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法有效
| 申请号： | 201811596271.2 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109479520B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 张颖;乔贵方;赵艺兵;温秀兰;万其;田磊;孔德原 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多个果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采摘 机器人 双边 操作 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员(Y)、单个手控器(3)、监控中心(4)、通讯环节(2)以及多个结构相同的果蔬采摘机器人(1)、摄像头(6)和果园环境组成的双边遥操作系统；每一所述的果蔬采摘机器人(1)均由履带式的移动平台(11)、机械臂(12)、末端执行器(13)、升降台(14)、控制箱(15)和果蔬收集筐(16)组装构成；其特征是：所述果蔬采摘机器人具有部分智能，也可将由多果蔬采摘机器人(1)组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员(Y)通过单个手控器(3)分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人(1)的控制。
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