[发明专利]一种极地范围船舶导航的信息融合方法

摘要

本发明公开了一种极地范围船船舶导航的信息融合方法，其目的是为了解决船舶在极地范围卫星导航易受环境干扰造成信号不稳定致使短暂丢失卫星问题，以及惯性测量元件导航精度误差随时间积累的缺点。本发明利用卫星测量具有全天候且误差不随时间积累的特征抑制惯性器件长时漂移的定位方式，通过对惯性测量以及卫星测量组合的方式，建立卫星导航与惯性导航参考坐标系统一的基本框架，设计组合导航信息融合方法，对具有非线性，时间相关噪声，系统噪声和观测数据非高斯分布的系统，结合船舶极地范围实际运动模型对滤波器设计扩展卡尔曼滤波器对导航结果最优化求解，从而实现稳定、可靠性强，精度高的全天候导航系统。