[发明专利]一种旋转调制系统双位置安装偏差补偿方法

摘要

本发明提供了一种旋转调制系统双位置安装偏差补偿方法，对惯性导航系统输入位置经度、位置纬度、位置高度和当前时间信息，对惯性导航系统进行初始对准；旋转惯性导航系统和转台，转台系统与惯性导航系统间的安装偏差和时间延迟误差被补偿；将矩阵更新至姿态解调矩阵中，既可完成误差补偿。本发明在不增加单独转位的前提下，可以快速的确定转台系统与惯性导航系统间的误差关系，同时尽可能保证了误差估计的精度，有利于进行姿态的解调误差补偿；同时，克服了传统方法安装偏差和时间延迟会变化的问题，特别是在长时间不使用后，该方法无需重新标定相关误差。

主权项

1.一种旋转调制系统双位置安装偏差补偿方法，其特征在于包括下述步骤：1)根据卫星导航系统的时间和位置信息，对惯性导航系统输入位置经度、位置纬度、位置高度和当前时间信息，对惯性导航系统进行初始对准；2)旋转惯性导航系统，沿着某方向以某一恒定角速度旋转至360°，在360°的位置完全停稳后，立刻以该角速度旋转至0°，并在0°的位置完全停稳，以此作为一个旋转周期；在旋转至第(N－1)个周期时，从零位开始反向旋转，以该时刻的姿态值作为初始对准值，单独开始进行导航，导航至反向旋转至180°的位置为止；3)转台旋转对准时转动速度为vel，横滚角的值为att1，俯仰角的值为att2，航向角的值为att3，旋转过程中，单独导航的初始时刻定义为0，旋转180°后，单独导航结束时刻为1，则单独导航开始时的横滚角、俯仰角、航向角依次为att1(0)、att2(0)、att3(0)，结束时的横滚角、俯仰角、航向角依次为att1(1)、att2(1)、att3(1)；水平两个方向的安装偏差θ_x、θ_y和时间延迟值shiyan分别为：4)转动机构处于初始零位时，惯性导航系统输出的姿态角为转化为姿态矩阵同时，对应的转台角位置输出为转化为姿态矩阵在k时刻，姿态角依次为转台的实时输出角位置依次为惯导的角增量姿态矩阵依次为转台的角增量姿态矩阵依次为对于转台和惯导来讲，其转换关系如下：对于第i个位置时，此时转台相对于初始角度变化为Δzhuan，系统导航转台零位角度值为zhuan(0)，系统在第k时刻的转台角度值为zhuan(k)，旋转时角速度为v，角度的正负与规定的旋转方向相同，其中，Δzhuan＝‑zhuan(k)+shiyan*v‑zhuan(0)；至此，转台系统与惯性导航系统间的安装偏差和时间延迟误差被补偿；将此矩阵更新至姿态解调矩阵中，既可完成误差补偿。