[发明专利]一种基于正交关节的柔性驱动的蛇形机器人机构在审
| 申请号： | 201811596807.0 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109483523A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 曹政才;耿鹏;李俊宽;张东;肖清 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于正交关节的柔性驱动的蛇形机器人机构，属于机器人结构设计研究与工程应用领域；轮盘式磁流变液结构驱动两组正交连接的锥形齿轮，完成蛇形机器人的关节偏转控制进而实现俯仰、偏转运动。磁流变液轮盘式结构部分电流由经控制器单独控制，在关节执行器控制基础上，改变流经线圈的电流大小改变轮盘内磁感应强弱，控制磁流变液粘度即阻尼力实现柔性调节。在蛇形机器人各种运动状态可控前提下，大大提高了蛇形机器人关节模块在复杂环境下的保护和控制能力，为蛇形机器人复杂环境的实际高效应用提供了可能。 | ||
| 搜索关键词： | 蛇形机器人 磁流变液 关节 蛇形机器人机构 复杂环境 柔性驱动 正交 工程应用领域 机器人结构 轮盘式结构 单独控制 高效应用 关节模块 结构驱动 控制能力 偏转控制 偏转运动 柔性调节 设计研究 运动状态 正交连接 锥形齿轮 控制器 俯仰 磁感应 轮盘式 阻尼力 可控 两组 轮盘 强弱 | ||
【主权项】：
1.一种基于正交关节的柔性驱动的蛇形机器人机构，其特征在于：包含第一关节(A)第二关节(C)和关节连接(B)，第一关节(A)和第二关节(C)通过关节连接(B)组合在一起；所述关节连接(B)，由第一锥形齿轮(B1)、第二锥形齿轮(B2)、关节连杆(B3)组成；第一锥形齿轮(B1)与柔性驱动器的上端盖轴承(M5)同轴心固定不能相对运动，第二锥齿轮(B2)与关节连杆(B3)同轴心固定不能相对运动，关节连杆(B3)与第二关节左内通孔(R3)、右内通孔(R4)同轴心固定不能相对运动，第一锥形齿轮(B1)与第二锥形齿轮(B2)正交啮合。
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