[发明专利]一种分布式多平台协同有源目标跟踪方法有效
| 申请号： | 201811597008.5 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109782269B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 梁源;徐兵 | 申请（专利权）人： | 北京壹氢科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72;G01S7/02 |
| 代理公司： | 北京国林贸知识产权代理有限公司 11001 | 代理人： | 李桂玲;杜国庆 |
| 地址： | 100000 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式多平台协同有源目标跟踪方法，包括分布设置的多个有源转动探测平台，多个探测平台探测跟踪同一个目标；多个探测平台信息相邻互动；所述目标跟踪方法包括：每一个探测平台根据自身接收到的目标信息利用AIMM算法+EKF算法独立进行本平台的目标跟踪估计，得到本平台的目标跟踪估计结果；每一个探测平台依据一致性法则向互动平台传输本平台的目标跟踪估计结果，同时接收互动平台的目标跟踪估计结果；本发明解决了传统的集中式多平台有源目标跟踪定位算法中，通信量较大，对于融合中心的计算能力有较高要求，系统鲁棒性不足的问题，通过在算法中引入在线自适应算法模块，有效地扩大了算法的适用范围和适应能力，提高了有源目标跟踪定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 平台 协同 有源 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种分布式多平台协同有源目标跟踪方法，包括分布设置的多个有源转动探测平台，多个探测平台探测跟踪同一个目标；多个探测平台呈拓扑结构信息相邻互动；其特征在于，所述目标跟踪方法包括：第一步：每一个探测平台根据自身接收到的目标信息利用AIMM算法+EKF算法独立进行本平台的目标跟踪估计，得到本平台的目标跟踪估计结果；第二步：每一个探测平台依据一致性法则向互动平台传输本平台的目标跟踪估计结果，同时接收互动平台的目标跟踪估计结果；第三步：将接收互动平台的目标跟踪估计结果与本平台的目标跟踪估计结果进行融合，得到一致性融合后的本平台的目标跟踪估计结果，并将融合次数计数器加1；第四步：判断融合次数计数器是否达到了融合次数阈值，如果没有达到融合次数阈值，则返回第二步；如果达到了融合次数阈值，则将得到一致性融合后的本平台的目标跟踪估计结果作为最终跟踪结果输出。
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