[发明专利]一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法有效
| 申请号： | 201811597805.3 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111360811B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 韩冰;刘广辉;张华良;王福东;杨帆 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G09B25/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法，包括以下步骤：初始化倒立摆参考输入；将参考输入与采集数据比较，分别计算控制误差，包括：水平运动位置误差、速度误差、旋转角度误差及角速度的误差；根据控制误差，利用倒立摆控制算法计算机器人期望控制量；根据期望控制量，利用机器人控制算法得到驱动机器人运动所需的控制量，将该控制量发送至机器人；采集倒立摆运动状态并反馈至采集数据中，倒立摆运动状态包括水平运动位置与速度、旋转角度与角速度，实现倒立摆的闭环控制。本发明能够满足高校在机器人、自动控制等相关学科方向的教学实验需求，能够帮助学生将所学到的专业知识应用到具体的工程项目中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 串联 机器人 倒立 教学 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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