[发明专利]一种任务时序逻辑约束的概率规划识别方法

摘要

本发明公开了一种任务时序逻辑约束的概率规划识别方法，以智能体、任务集、环境为已知信息，对任务集用线性时序逻辑语言描述并转换成相应Büchi自动机，对环境用有限状态转移系统进行建模，将两者合并形成规划库，规划器以智能体的观测信息和规划库为输入，形成规划结果集；以目标智能体的观测信息和规划库为输入，综合考虑智能体当前位置，姿态，历史轨迹以及任务进程，其中，智能体的姿态计算以智能体与目标点的朝向角为基准，在乘积式Büchi自动机的基础上，设计基于Dijkstra算法的规划器，得出规划结果集，由规划器计算出规划结果集和对应整体代价集，在满足观测序列的情况下对目标智能体的意图和行为的预测，根据设计概率计算公式得出目标概率和任务概率。

主权项

1.一种任务时序逻辑约束的概率规划识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，建立面向实际环境的时序逻辑任务模型：利用有限状态转移系统对实际环境建模，再利用线性时序逻辑语言对任务进行描述并转换成对应Büchi自动机，将两者相结合建立同时具有环境信息和任务信息的乘积式Büchi自动机；将任务集中的所有任务建立形成对应乘积式Büchi自动机，组成规划库；步骤二，根据对目标智能体的观测信息和规划库信息，综合考虑智能体当前位置、姿态、历史轨迹以及任务进程，基于Dijkstra算法设计规划器，并得出规划结果集和整体代价集，其中，智能体的姿态计算以智能体与目标点的朝向角为基准；步骤三，将规划和规划识别相结合形成统一的整体，对于非合作智能体的未来目标和当前执行任务进行预测和辨识，提取规划器的规划结果集中反映的目标和任务，以规划器的整体代价集为衡量标准，计算目标概率和任务概率。