[发明专利]一种高鲁棒性空间相对导航目标相对坐标解算方法及系统有效
| 申请号： | 201811599870.X | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109801338B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 邓润然;王大轶;史纪鑫;邹元杰;朱卫红;葛东明 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种高鲁棒性空间相对导航目标相对坐标解算方法及系统，包括：(1)建立含有真实标定参数的双目视觉相机模型；(2)根据含有真实标定参数的双目视觉相机模型，获得空间相对导航目标在图像中像素位置应该满足的第一组约束条件；(3)在含真实标定参数相机模型的基础上，由空间相对导航目标在相机图像中的像素点位置求解目标的物理空间相对坐标，得到求解模型；(4)根据建立的目标的物理空间相对坐标求解模型基础上，确定预期观测距离范围内目标相对坐标求解应满足的第二组约束条件；(5)对两组约束条件进行简化，得到空间相对导航目标空间位置求解的约束准则；(6)在约束准则下，利用目标空间位置求解数学模型，实现空间相对导航目标的相对坐标的求解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高鲁棒性 空间 相对 导航 目标 坐标 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种高鲁棒性空间相对导航目标相对坐标解算方法，其特征在于步骤如下：(1)建立含有真实标定参数的双目视觉相机模型；(2)根据含有真实标定参数的双目视觉相机模型，获得空间相对导航目标在图像中像素位置应该满足的第一组约束条件；(3)在步骤(1)的含真实标定参数相机模型的基础上，由空间相对导航目标在相机图像中的像素点位置求解目标的物理空间相对坐标，得到求解模型；(4)根据步骤(3)建立的目标的物理空间相对坐标求解模型基础上，确定预期观测距离范围内目标相对坐标求解应满足的第二组约束条件；(5)对步骤(2)与步骤(4)得到的两组约束条件进行简化，得到空间相对导航目标空间位置求解的约束准则；(6)在步骤(5)的约束准则下，利用步骤(3)的目标空间位置求解数学模型，实现空间相对导航目标的相对坐标的求解。
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