[发明专利]一种多自由度力反馈设备末端三维力精度的标定装置在审
| 申请号： | 201811599943.5 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109632173A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;曾欣;徐宝国;曾洪;李会军;朱利丰 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01L5/16 | 分类号： | G01L5/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 张惠忠 |
| 地址： | 210096 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种多自由度力反馈设备末端三维力精度的标定装置，包括三维电动滑轨和固定在三维电动滑轨上的力检测盒体；所述力检测盒体的内部设置有长方体腔体，所述长方体腔体内间隙配合安装有一个长方体受力部件；所述长方体受力部件的左侧外壁连接多自由度力反馈设备末端，并且长方体受力部件的左侧外壁的中心设置有力觉传感器，以及长方体腔体的上、下、前、后和右侧内壁的中心分别设置有力觉传感器。本发明通过三维电动滑轨可以精确的移动多自由度力反馈设备末端的空间位置，减小了位置误差；通过安装在六个方向上的力觉传感器，独立测量各方向上的输出力，消除了三维力和力矩的耦合影响，通过本装置可以标定并提高力反馈设备输出力的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 力反馈设备 多自由度 电动滑轨 受力部件 三维力 三维 长方体腔体 标定装置 左侧外壁 力检测 输出力 传感器 盒体 力觉传感器 空间位置 内部设置 配合安装 体内间隙 位置误差 右侧内壁 中心设置 耦合影响 标定 减小 测量 移动 | ||
【主权项】：
1.一种多自由度力反馈设备末端三维力精度的标定装置，其特征在于：包括三维电动滑轨（1）和固定在三维电动滑轨（1）上的力检测盒体（2）；所述力检测盒体（2）的内部设置有长方体腔体，所述长方体腔体内间隙配合安装有一个长方体受力部件（3）；所述长方体受力部件（3）的左侧外壁连接多自由度力反馈设备末端，并且长方体受力部件（3）的左侧外壁的中心设置有力觉传感器（4）；并且长方体腔体的上侧内壁、下侧内壁、前侧内壁、后侧内壁和右侧内壁的中心分别设置有力觉传感器（4）。
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