[发明专利]一种伺服系统动力电缆断线检测的方法在审
| 申请号： | 201811599950.5 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109683050A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 杨凯峰;吴迪;齐丹丹;钱巍 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G01R31/02 | 分类号： | G01R31/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种伺服系统动力电缆断线检测的方法，首先建立电流环传递函数模型，给定电流环激励信号，并对电机电流进行检测，通过最小二乘法辨识得到电流环模型参数。系统运行时，速度环调节输出电流指令，再通过电流环模型求出预期电流。计算预期电流与系统检测得到的电机电流差并取绝对值，低通滤波处理。如果滤波后的值超过设定阈值，则认为伺服系统存在动力电缆断线故障。本发明方法，能实时检测伺服系统动力电缆断线的情况，及时避免由于动力电缆断线引起的机械故障等。该方案实现简单，检测的可靠性高，且无硬件成本增加，易于工程化应用。 | ||
| 搜索关键词： | 动力电缆 伺服系统 电流环 断线检测 断线 最小二乘法辨识 传递函数模型 低通滤波处理 输出电流指令 工程化应用 电机电流 断线故障 给定电流 机械故障 激励信号 模型参数 实时检测 系统检测 系统运行 硬件成本 速度环 检测 滤波 机电 | ||
【主权项】：
1.一种伺服系统动力电缆断线检测的方法，包含以下步骤：步骤1.建立电流环传递函数模型![]()
其中，kp为电流环PI控制器比例系数，ki为电流环PI控制器积分系数，L为电机定子电感，R为电机定子电阻；S是拉普拉斯算子；I(s)是电流的拉普拉斯表达式；Ifdb(s)是反馈电流的拉普拉斯表达式；Iref(s)是指令电流的拉普拉斯表达式，指令电流是速度环调节器输出；步骤2.给定电流环激励信号，并对电机电流进行检测，通过最小二乘法辨识得到电流环传递函数模型参数数值，得到电流环传递函数；步骤3.将电流环的传递函数进行离散化，从而得到电流环传递函数的差分方程；步骤4.预期电流计算及故障检测步骤4.1伺服系统运行过程中，速度环调节器输出电流指令Iref，速度环调节器输出电流指令Iref代入电流环传递函数计算输出预期电流Iexp，系统检测获得电机电流Ifdb；步骤4.2计算预期电流Iexp与电机电流Ifdb差的绝对值；步骤4.3如果预期电流Iexp与电机电流Ifdb差的绝对值超过设定阈值，则认为伺服系统存在动力电缆断线故障，从而进行报警处理。
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