[发明专利]机器人动力学参数辨识方法、装置、终端设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811600643.4 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109664298B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 刘培超;黄睿;朗需林;林炯辉;曹林攀 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例适用于机器人技术领域，公开了一种机器人动力学参数辨识方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：通过牛顿欧拉法建立机器人的逆动力学模型；对逆动力学模型中进行系数提取操作，建立观察矩阵；根据预先生成的激励轨迹控制机器人的所有关节进行运动，记录机器人的所有关节的关节运动数据；根据关节运动数据、观察矩阵以及逆动力学模型，进行动力学参数辨识。本申请实施例通过将机器人看作一个整体进行动力学参数辨识，避免单关节辨识过程中的误差累积，提高了动力学参数的辨识精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 动力学 参数 辨识 方法 装置 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人动力学参数辨识方法，其特征在于，包括：通过牛顿欧拉法建立机器人的逆动力学模型；对所述逆动力学模型中进行系数提取操作，建立观察矩阵；根据预先生成的激励轨迹控制所述机器人的所有关节进行运动，记录所述机器人的所有关节的关节运动数据；根据所述关节运动数据、所述观察矩阵以及所述逆动力学模型，进行动力学参数辨识。
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