[发明专利]一种基于激光陀螺的双动态目标跟踪引导方法

摘要

本发明公开了一种基于激光陀螺的双动态目标跟踪引导方法，包括如步骤1：实时获取动态平台下目标的GPS坐标TG，跟踪系统的实时GPS坐标AG，平台的实时姿态(α,β,γ)，初始姿态(α0,β0,γ0)；步骤2：将目标的地固坐标转换为目标的运动平台坐标，步骤3：转换标定地平系与跟踪系统轴系，确定跟踪系统轴系和跟踪系统所处地平系之间的转换关系，获取从地平系到跟踪系统轴系的转换角；步骤4：将惯性激光陀螺固定安装在平台任一位置,跟踪系统安装在平台上，其编码器零点在安装完毕后，不再调整，只需完成一次标定，在后续的动态平台应用中，若相对安装位置不再变化可直接应用，针对在动态平台上对动目标跟踪引导的需求，研究了双动态目标跟踪引导算法。

主权项

1.一种基于激光陀螺的双动态目标跟踪引导方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：实时获取动态平台下目标的GPS坐标T_G，跟踪系统的实时GPS坐标A_G，平台的实时姿态(α,β,γ)，初始姿态(α₀,β₀,γ₀)，其中α表示航向角，β表示俯仰角，γ表示滚转角；步骤2：将步骤1中获取到目标的地固坐标转换为目标的运动平台坐标，转换过程首先根据运动平台的GPS坐标计算器地固直角坐标、根据地固坐标和运动平台的地固坐标计算相对于运动平台的类地固坐标、根据目标相对于运动平台的类地固坐标和运动平台的GPS坐标计算目标在运动平台处的地平坐标、根据目标在运动平台处的地平坐标和运动平台的姿态计算目标在运动平台内的直角坐标最后根据目标在运动平台内的直角坐标计算目标在运动平台内的球坐标；步骤3：转换标定地平系与跟踪系统轴系，确定跟踪系统轴系和跟踪系统所处地平系之间的转换关系，获取从地平系到跟踪系统轴系的转换角；步骤4：将惯性激光陀螺固定安装在平台任一位置,跟踪系统安装在平台上，其编码器零点在安装完毕后，不再调整。