[发明专利]机器人自主定位方法和系统有效
| 申请号： | 201811600935.8 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109506658B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 冯梦思;朱汝维 | 申请（专利权）人： | 广州市申迪计算机系统有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/89;G06T7/11;G06T7/60;G06T7/73 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 颜希文;宋静娜 |
| 地址： | 510000 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种机器人自主定位方法和系统，包括：获取室内视频流数据，基于所述室内视频流数据构建网络数据集；采集包含固定标识物的第一图像组；利用训练好的预设孪生网络从所述网络数据集中获取与所述第一图像组匹配的第二图像组；匹配所述第一图像组和第二图像组中相同的固定标识物，将相同的固定标识物作为特征标识物；获取所述特征标识物的位置参数；基于所述特征标识物的位置参数计算机器人的位置；其中，所述固定标识物至少包括门、窗户、立柱、横梁和墙体。本发明采用多模式融合的机器人自主定位方法，对硬件要求低，节省成本，提高室内定位精度。同时对场景动态变化和光线强度不敏感，场景适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自主 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人自主定位方法，其特征在于，包括：获取室内视频流数据，基于所述室内视频流数据构建网络数据集；采集包含固定标识物的第一图像组；利用训练好的预设孪生网络从所述网络数据集中获取与所述第一图像组匹配的第二图像组；匹配所述第一图像组和第二图像组中相同的固定标识物，将相同的固定标识物作为特征标识物；获取所述特征标识物的位置参数；基于所述特征标识物的位置参数计算机器人的位置；其中，所述固定标识物至少包括门、窗户、立柱、横梁和墙体。
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