[发明专利]具有双闭环支链结构的三自由度并联机器人

摘要

本发明公开了一种具有双闭环支链结构的三自由度并联机器人，包括：定平台；动平台；三个驱动装置和三个子支链。每个驱动装置包括主动臂和驱动单元，主动臂具有与其转轴相垂直且过参考线的参考面。每个主动臂上铰接有末端支架，定平台与每个主动臂、对应的末端支架、加强杆构成上平行四边形。每个末端支架与动平台之间连接有一个子支链，每个子支链中上轴杆设在末端支架上，下轴杆设在动平台上，两链杆与两轴杆形成下平行四边形，轴杆与链杆球面铰接。当动平台位于定平台正下方时，三个上平行四边形、三个下平行四边形分别相对参考线呈中心对称。每个上轴杆与对应参考面之间夹相同角度。本发明的三自由度并联机器人可实现高速高加速运动。

主权项

1.一种具有双闭环支链结构的三自由度并联机器人，其特征在于，包括：定平台，所述定平台具有参考线；动平台；三个驱动装置，每个所述驱动装置包括一个主动臂和用于驱动所述主动臂转动的驱动单元，所述驱动单元设置在所述定平台上，每个所述主动臂均具有与其转轴相垂直且过所述参考线的参考面，每个所述主动臂上铰接有末端支架，所述末端支架通过加强杆与所述定平台相连，所述定平台与每个所述主动臂、对应的所述末端支架、所述加强杆构成上平行四边形；三个子支链，每个所述末端支架与所述动平台之间均连接有一个所述子支链，每个所述子支链均包括：两个轴杆和两个链杆，两个所述轴杆平行设置，两个所述轴杆分别为上轴杆和下轴杆，所述上轴杆设在所述末端支架上，所述下轴杆设在所述动平台上，两个所述链杆的两端分别与两个所述轴杆相连形成下平行四边形，每个所述轴杆与每个所述链杆之间为球面铰接；其中，三个所述主动臂沿所述定平台的周向均匀间隔设置，当三个所述主动臂相对所述参考线的转角一致时，三个所述上平行四边形相对所述参考线呈中心对称，三个所述下平行四边形相对所述参考线呈中心对称；所述定平台与每个所述主动臂、对应的所述末端支架、所述加强杆构成的所述上平行四边形，形成为第一闭环；两个所述链杆的两端分别与两个所述轴杆相连形成的所述下平行四边形，形成为第二闭环；所述第一闭环与所述第二闭环共同构成所述三自由度并联机器人的双闭环支链结构；另外，每个所述上轴杆与对应的所述主动臂的所述参考面之间呈固定夹角，该夹角大于0度且小于等于90度。