[发明专利]一种水下机器人和机械手系统抓取运动过程的水动力分析方法有效
| 申请号： | 201811602018.3 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109558694B | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 黄海;周则兴;李宏伟;李冀永;姜涛;秦洪德 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06F30/28 | 分类号： | G06F30/28;G01M10/00;G06F113/08;G06F119/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种水下机器人和机械手系统抓取运动过程的水动力分析方法。包括UVMS系统循环水槽试验和CFD数值模拟。UVMS循环水槽试验包括：使用平面运动机构测量UVMS系统保持不同机械手姿态在流场中的受力；使用CFD方法复现水槽试验，验证CFD方法的准确性。本发明应用CFD软件对UVMS机械手水下运动过程进行数值模拟，并拟合获取水下机械手的水动力系数。能够在UVMS系统设计初期代替部分复杂、高昂的水池试验，针对所设计机械手对UVMS系统受力、力矩的扰动作用进行定性、定量分析，获取机械手基于切片理论的水动力系数，进而建立较为准确的水下机械手水动力模型，为UVMS系统的进一步优化设计和运动仿真提供参考。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器 人和 机械手 系统 抓取 运动 过程 动力 分析 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人和机械手系统抓取运动过程的水动力分析方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：UVMS静态循环水槽试验；步骤2：使用CFD复现水槽试验，并验证CFD计算准确度；步骤3：使用CFD对机械手运动过程进行数值模拟，获得周期运动过程中的水动力和力矩；步骤4：使用水下机械手水动力模型对CFD模拟的机械手受力数据进行拟合，获得水动力系数![]()
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