[发明专利]一种基于多足结构的垂直起降无人机自适应起落架系统

摘要

本发明提供一种基于多足结构的垂直起降无人机自适应起落架系统，包括机身、支腿、控制器和智能处理系统，所述支腿包括一号关节臂、二号关节臂、三号关节臂、四号关节臂、万向足和3个关节，所述一号关节臂与二号关节臂之间、二号关节臂与三号关节臂之间和三号关节臂与四号关节臂之间分别通过三个关节连接，所述万向足包括万向足基座和橡胶垫，所述橡胶垫通过螺栓安装在万向足基座的底部，该基于多足结构的垂直起降无人机自适应起落架系统设计合理，能够有效的降低垂直起降无人机对起降场地的要求，使垂直起降无人机能够在山地、海浪中运动的舰船上实现平稳起降，消除因起降场地限制带来的设备风险。

主权项

1.一种基于多足结构的垂直起降无人机自适应起落架系统，包括机身（1）、支腿（2）、控制器（3）和智能处理系统，其特征在于，所述支腿（2）包括一号关节臂（4）、二号关节臂（5）、三号关节臂（6）、四号关节臂（7）、万向足（8）和3个关节（9），所述一号关节臂（4）与二号关节臂（5）之间、二号关节臂（5）与三号关节臂（6）之间和三号关节臂（6）与四号关节臂（7）之间分别通过三个关节（9）连接，所述万向足（8）包括万向足基座（11）和橡胶垫（12），所述橡胶垫（12）通过螺栓安装在万向足基座（11）的底部，杆端球头包括内环（13）和外环（10），所述杆端球头的内环（13）与四号关节臂（7）刚性连接，所述杆端球头的外环（10）与万向足基座（11）刚性连接，所述关节（9）由力矩电机（18）与行星减速器（19）组成，所述支腿（2）通过一号关节臂（4）与机身（1）刚性连接，所述控制器（3）固定安装在机身（1）底部，所述控制器（3）上设置有控制系统电气接口（15）和支腿电气接口（17），所述智能处理系统包括处理器（20）、压力传感器（14）、激光扫描仪（16）、旋转电位器（22）和力矩电机驱动器（21），所述处理器（20）安装在控制器（3）内，所述压力传感器（14）安装在万向足（8）底部的中心位置处，所述激光扫描仪（16）安装在控制器（3）的底部，所述旋转电位器（22）设置在行星减速器（19）内，所述力矩电机驱动器（21）的数量为3个，三个所述力矩电机驱动器（21）分别安装在二号关节臂（5）、三号关节臂（6）和四号关节臂（7）内并与对应的力矩电机（18）电性连接。