[发明专利]一种基于SICK系统的工件三维重建方法在审
| 申请号： | 201811603977.7 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109822562A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 熊蓉;焦艳梅;王越 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 李亦慈;唐银益 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于SICK系统的工件三维重建方法，将SICK系统与机械臂刚性连接固定，并保证它们的相对位置不发生改变；定义世界坐标系OW、机械臂坐标系OH、SICK系统坐标系OS；对机械臂和SICK系统进行标定，得到机械臂坐标系相对于SICK系统坐标系的相对位姿HST等步骤，本方法最独特的优势，在于可以得到高精度的重建结果。选用的SICK系统不同于现有的激光或相机，它在牺牲成像时间的基础上，获得的点云数据精度十分高。本方法的所有步骤都是为了精度的提升，包括选用SICK系统，在采集每个角度数据时机械臂保持静止状态一段时间，放弃实时的重建功能等。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 系统坐标系 三维重建 世界坐标系 点云数据 刚性连接 角度数据 静止状态 重建结果 标定 位姿 成像 激光 相机 采集 重建 放弃 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于SICK系统的工件三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、将SICK系统与机械臂刚性连接固定，并保证它们的相对位置不发生改变；定义世界坐标系OW、机械臂坐标系OH、SICK系统坐标系OS；对机械臂和SICK系统进行标定，得到机械臂坐标系相对于SICK系统坐标系的相对位姿HST；步骤二、固定工件于工作台上，要求工件保持静止以期可以被采集到数据，移动机械臂，打开SICK系统，采集工件的数据，之后再移动机械臂，利用SICK系统采集其他角度的工件数据，每次采集数据之后静置后再进行下一次的采集，给SICK系统处理数据完成成像留下时间；步骤三、处理SICK系统得到的3D点完成工件的三维重建。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811603977.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
