[发明专利]一种移动机器人的三维路径规划方法在审
| 申请号： | 201811606435.5 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109708640A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 郭栋;李聪;孙钦鹏 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 高强 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的三维路径规划方法。针对三维环境中的移动机器人路径规划问题，本发明提供了一种基于RRT算法的移动机器人三维路径规划算法，使移动机器人的路径更加符合实际应用场合。本发明对RRT算法扩展的约束条件以及新节点的接纳准则进行了改进。将各种约束条件作为改进的RRT算法扩展的约束条件。为了更加适应移动机器人的三维路径规划，通过设计死亡节点和接纳概率的方式改进了新节点的接纳准则。本发明能够实现移动机器人的三维路径规划，具有很高的实用价值和推广价值。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 三维 路径规划 约束条件 新节点 接纳 路径规划算法 路径规划问题 改进 概率 死亡 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的三维路径规划方法，其特征在于对RRT算法扩展的约束条件以及新节点的接纳准则进行了改进，移动机器人在三维环境中行进，通常会受到自身的约束，即存在最大俯仰角约束、最大行程约束和最小转弯半径约束，本发明充分考虑了移动机器人的自身约束，并作为改进的RRT算法扩展的约束条件，为了更加适应移动机器人的三维路径规划，通过设计死亡节点和接纳概率的方式改进了新节点的接纳准则。
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