[发明专利]一种智能铲运机的路径规划方法在审
| 申请号： | 201811606580.3 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109582024A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 孙钦鹏;李猛 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 高强 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种智能铲运机的路径规划方法。针对智能铲运机的路径规划问题，本发明基于RRT算法设计了新的临时目标点选取规则，使随机树优先朝向最终目标点进行生长，并能够自适应调整步长大小，以此在躲避障碍物的前提下得到尽可能短的路径。考虑到智能铲运机的自身约束条件，设计了最小转弯半径和最小安全距离约束，并对规划出的路径进行平滑处理。改进的RRT算法能够有效地生成智能铲运机的可行路径，避开已知障碍物，规划所得路径能够降低了路径长度，避免路径曲折，且始终于障碍物保持一定距离。本发明适用于智能铲运机的路径规划，具有很高的实用价值和推广价值。 | ||
| 搜索关键词： | 铲运机 路径规划 智能 障碍物 路径规划问题 最小安全距离 自适应调整 可行路径 临时目标 平滑处理 选取规则 约束条件 目标点 随机树 有效地 转弯 避开 规划 曲折 生长 改进 | ||
【主权项】：
1.一种智能铲运机的路径规划方法，其特征在于提供了一种改进的RRT算法，设计了新的临时目标点选取规则，使随机树优先朝向最终目标点进行生长，并能够自适应调整步长大小，以此在躲避障碍物的前提下得到尽可能短的路径，考虑到智能铲运机的自身约束条件，设计了最小转弯半径和最小安全距离约束，并对规划出的路径进行两次平滑处理。
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