[发明专利]一种无线传感器网络中的无人机充电任务调度方法

摘要

本发明提出了一种无线传感器网络中的无人机充电任务调度方法，该方法根据传感器节点的耗电速率进行分类，依据聚类算法将节点划分至不同的充电任务中，通过解路径问题得到集合的充电路径，再进行无人机的调度规划，最后通过紧急算法优化得到最终的调度方案；本发明的适用范围广、充电效率高、成本低，具有良好的市场应用前景。

主权项

1.一种无线传感器网络中的无人机充电任务调度方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、根据传感器网络中各节点的耗电速率对节点进行初步分类，根据初步分类的分类数将节点划分为不同的充电周期区间，各个区间的节点为一个初始节点集合；S2、根据聚类算法对初始节点集合进行划分，得到多个节点子集，将节点子集分配至不同的充电任务中，使每个充电任务中充电节点个数相同或相近，每个充电任务中的节点集合为充电任务节点子集；S3、将不同周期的充电任务节点子集的充电路径问题看作独立的路径问题，求解路径问题，得到充电任务节点子集的充电路径；S4、得到充电任务节点子集的充电路径之后，进行无人机的调度规划，得到初始解。