[发明专利]一种六自由度机器人运动控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811608336.0 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109634220B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 罗庆生;王善达;罗霄;刘星栋 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种六自由度机器人运动控制方法及系统。通过根据BP神经网络PID控制器的目标速度和实际速度，得到误差信号；根据误差信号，得到测度函数；获取PID控制器的比例环节放大系数、积分环节放大系数和微分环节放大系数；根据所述误差信号，得到正则修正项函数；根据测度函数和正则修正项函数，修正各个环节放大系数，得到更新比例环节放大系数、更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数；采用积分饱和机制再次修正更新积分环节放大系数，得到二次更新积分环节放大系数；根据更新比例环节放大系数、二次更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数，得到控制量。采用本发明能够提高机器人系统的鲁棒性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度机器人运动控制方法，其特征在于，包括：获取基于BP神经网络PID控制器的目标速度和实际速度；根据所述目标速度和所述实际速度，得到误差信号；根据所述误差信号，得到BP神经网络的测度函数；获取BP神经网络PID控制器的比例环节放大系数、积分环节放大系数和微分环节放大系数；根据所述误差信号，得到正则修正项函数；根据所述测度函数和所述正则修正项函数，修正所述比例环节放大系数、所述积分环节放大系数和所述微分环节放大系数，得到更新比例环节放大系数、更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数；采用积分饱和机制再次修正更新积分环节放大系数，得到二次更新积分环节放大系数；根据所述更新比例环节放大系数、所述二次更新积分环节放大系数和所述更新微分环节放大系数，得到BP神经网络PID控制器的控制量。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811608336.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
