[发明专利]一种用于卫星导航相对定位的虚拟点融合观测量生成方法

摘要

本发明提供了一种用于卫星导航相对定位的虚拟点融合观测量生成方法，计算除去S节点的其他节点与节点S间的双差整周模糊度，计算卫星k与卫星M间的载波相位互差修正量，得到虚拟节点V载波相位融合观测量，将虚拟节点载波相位融合观测量发送至移动站，移动站结合自身接收的卫星导航观测信息进行载波相位差分相对定位解算。本发明在保障相对定位系统完好性的前提下，降低了差分相对定位所需传输观测信息的数据量，减轻了通信链路容量需求。本发明能够有效降低移动站载波相位整周模糊度求解数量，降低移动站设备运算资源消耗，提升移动站载波相位差分运算速度，保障相对定位运算的实时性。

主权项

1.一种用于卫星导航相对定位的虚拟点融合观测量生成方法，其特征在于包括下述步骤：步骤一，任意选择N个节点中的一个作为基准参考节点，记作S；选择N个节点的共视卫星集合Q的L颗卫星当中仰角最大的卫星作为基准参考卫星，记作M；步骤二，分别计算除去S节点的其他节点与节点S间的双差整周模糊度，具体步骤如下：通过不同节点间、不同卫星间载波相位观测量的两次作差，得到载波相位双差观测量式中i代表节点编号，i＝1,2,3...N,i≠S；k代表N个节点中共视卫星编号，k≠M；为节点i与节点S间卫星k与卫星M真实距离的双差观测值；λ为载波相位波长；为载波相位双差整周模糊度；为载波相位双差观测量测量噪声；在两个节点i和S同时观测到4颗以上卫星时建立双差观测方程，利用卡尔曼滤波进行载波相位双差模糊度浮点解的求解，得到节点i与节点S间的载波相位双差整周模糊度浮点解利用LAMBDA算法进行双差整周模糊度固定解得求解，得到节点i与节点S间的载波相位双差整周模糊度固定解步骤三，计算卫星k与卫星M间的载波相位互差修正量步骤四，记节点i颗共视可见卫星k载波相位观测量为则虚拟节点V载波相位融合观测量步骤五，将虚拟节点载波相位融合观测量发送至移动站，移动站结合自身接收的卫星导航观测信息进行载波相位差分相对定位解算。