[发明专利]一种可转向滚动四杆机构

摘要

一种可转向滚动四杆机构,该机构为空间闭链机构，包括第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板；第一L型支架、第二L型支架、第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架；第一L型连接架、第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架；第一电机、第二电机；以及第一配重、第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重组成。通过控制第一电机、第二电机，机构既可以实现直行功能也可以实现转向功能，并具有一定的避障能力，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

主权项

1.一种可转向滚动4U机构，其特征在于：可转向滚动4U机构为空间闭链机构，包括第一支撑板(3)、第二支撑板(9)、第三支撑板(15)、第四支撑板(21)；第一L型支架(1)、第二L型支架(4)、第三L型支架(7)、第四L型支架(11)、第五L型支架(13)、第六L型支架(17)、第七L型支架(19)、第八L型支架(22)、第一L型连接架(6)、第二L型连接架(12)、第三L型连接架(18)、第四L型连接架(23)；第一电机(2)、第二电机(5)；以及第一配重(8)、第二配重(10)、第三配重(14)、第四配重(16)、第五配重(20)、第六配重(24)组成；所述的第一支撑板(3)外形呈十字形，其两端设有安装L型支架的通孔；第二支撑板(9)、第三支撑板(15)、第四支撑板(21)与第一支撑板(3)的结构和外形尺寸相同；所述的第一L型支架(1)的底面设有与支撑板固定的四个通孔；侧面设有电机输出轴的轴孔及用于固定电机的安装孔；第二L型支架(4)、第三L型支架(7)、第四L型支架(11)、第五L型支架(13)、第六L型支架(17)、第七L型支架(19)、第八L型支架(22)与第一L型支架(1)结构和外形尺寸相同；所述的第一L型连接架(6)的底面设有电机输出轴的轴孔及法兰安装孔，侧面设有电机输出轴的轴孔及法兰安装孔；第二L型连接架(12)、第三L型连接架(18)、第四L型连接架(23)与第一L型连接架(6)结构和外形尺寸相同。所述的第一配重(8)采用相同的驱动电机，既可作为冗余驱动使用，也可作为附有转动轴的配重使用；第二配重(10)、第三配重(14)、第四配重(16)、第五配重(20)、第六配重(24)采用同样的形式，结构和外形尺寸相同；具体连接方式为：第一支撑板(3)两端的通孔与第一L型支架(1)、第二L型支架(4)底面的通孔通过螺栓进行固定连接，使第一L型支架(1)与第一支撑板(3)附有通孔的两端端面垂直、第二L型支架(4)与第一支撑板(3)附有通孔的两端端面平行。第二支撑板(9)、第三支撑板(15)、第四支撑板(21)按照与第一支撑板(3)相同的装配方式依次装配第三L型支架(7)、第四L型支架(11)、第五L型支架(13)、第六L型支架(17)、第七L型支架(19)、第八L型支架(22)，使第三L型支架(7)、第五L型支架(13)、第七L型支架(19)分别于与第二支撑板(9)、第三支撑板(15)、第四支撑板(21)附有通孔的两端端面垂直，第四L型支架(11)、第六L型支架(17)、第八L型支架(22)分别于与第二支撑板(9)、第三支撑板(15)、第四支撑板(21)附有通孔的两端端面平行。将第一电机(2)、第二电机(5)分别安装在第一L型支架(1)、第二L型支架上(4)，将第一配重(8)、第二配重(10)、第三配重(14)、第四配重(16)、第五配重(20)、第六配重(24)分别安装在第三L型支架(7)、第四L型支架(11)、第五L型支架(13)、第六L型支架(17)、第七L型支架(19)、第八L型支架(22)上；将法兰盘分别安装在第一L型连接架(6)、第二L型连接架(12)、第三L型连接架(18)、第四L型连接架(23)的长段与短段的外侧上。安装在第二L型支架(4)上的电机输出轴通过第一L型连接架(6)的短段及其法兰盘上轴孔，并用顶丝固定，安装在第三L型支架(7)上的配重伸出轴通过第一L型连接架(6)的长段及其法兰盘上轴孔，并用顶丝固定，即L型连接架用于连接两个支撑板上方向垂直的两个轴，以构成一个U副；第二L型连接架(12)、第三L型连接架(18)、第四L型连接架(23)与第一L型连接架(6)的装配形式相同，连接完成构成其余三个U副。