[发明专利]一种新型三自由度混联上肢康复机器人

摘要

本发明涉及一种新型三自由度混联上肢康复机器人，包括静平台、底座、第一固定块、支撑架、第二固定螺栓、滑块、第一固定螺栓、搭扣锁、脚踏板、高拉环、手柄、第二固定块、拉伸装置、低拉环、弹力绳、弹簧、手握拉绳、上肢拉伸绳、脚踏垫、上动平台、推拉滑块、固定盘、可调整装置、副支架、第三固定螺栓、主支架、螺帽、滑槽、螺孔以及下动平台，滑槽两端设有螺孔，高拉环与拉伸装置相连接，低拉环通过弹力绳与上肢拉伸绳相连接，固定盘右端设有搭扣锁。本发明一方面可以有效的为患者使用混联上肢康复机器人时得到较好的腕关节和前臂训练，另一方面可有效的实现康复机器人结构简单，相对刚度大，精度较高，运行平稳，易于患者以及家属的控制。

主权项

1.一种新型三自由度混联上肢康复机器人，其特征在于：所述的新型三自由度混联上肢康复机器人结构包括静平台、底座、第一固定块、支撑架、第二固定螺栓、滑块、第一固定螺栓、搭扣锁、脚踏板、高拉环、手柄、第二固定块、拉伸装置、低拉环、弹力绳、弹簧、手握拉绳、上肢拉伸绳、脚踏垫、上动平台、推拉滑块、固定盘、可调整装置、副支架、第三固定螺栓、主支架、螺帽、滑槽、螺孔以及下动平台,所述静平台一侧设有滑槽，所述滑槽两端设有螺孔，所述滑槽内设有滑块，所述滑块设于底座下端，所述底座上端设有、第一固定螺栓，所述底座通过第二固定螺栓与支撑相连接，所述支撑架上端与第一固定块固定连接，所述第一固定块左端与高拉环相连接，所述高拉环与拉伸装置相连接，所述拉伸装置上设有低拉环，所述低拉环通过弹力绳与上肢拉伸绳相连接，所述脚踏垫设于静平台上端，所述静平台上设有可调整装置，所述可调整装置内设有主支架，所述主支架通过第三固定螺栓和螺帽与副支架相连接，所述副支架上端与固定盘相连接，所述固定盘左端设有推拉滑块，所述固定盘右端设有搭扣锁，所述固定盘中间设有下动平台，所述下动平台中间设有第二固定块，所述第二固定块通过手柄与上动平台相连接。