[发明专利]一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂有效
| 申请号： | 201811616374.0 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111376303B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 徐方;李学威;何元一;李加平;武桐;邵伟翔 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂，包括：肘关节、I级传动机构、II级传动机构、III级传动机构和IV级传动机构,I级传动机构包括：与肘部关节相连接的I级连接法兰，安装于I级连接法兰上的J2手腕俯仰驱动电机和J1手腕回转驱动电机，II级传动机构包括：与I级连接法兰固定连接II级连接法兰，分别与J2‑I级从动轮和J1‑I级从动轮相连接的J2‑II级主动轮和J1‑II级主动轮；III级传动机构包括：III级连接法兰，分别与J1‑II级从动轮和J2‑II级从动轮相连接的J2‑III级主动轮和J1‑III级主动轮。在本申请中电机与线轮直连，不通过减速机减速，直接利用绳轮来实现从动力端到末端的动力输出和减速过程，彻底避免了因多级传动系统而产生的绝对误差和回程差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 驱动 关节 机械 | ||
【主权项】：
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