[发明专利]清洁机器人避线的方法、装置、存储介质及清洁机器人

摘要

本发明涉及一种清洁机器人避线的方法、装置、存储介质及清洁机器人，属于智能机器人领域。所述清洁机器人的前端装配有两个图像采集装置，生成所述前下方区域的深度图像，识别所述柔性线状障碍物的外部轮廓，确定所述外部轮廓对应的多个点云，以所述多个点云的深度值的平均值作为所述预选柔性障碍物的深度值，控制所述清洁机器人行驶至所述预选线状柔性障碍物处，并控制所述清洁机器人以预设动作运动，并重新识别图像中的所述预选柔性线状障碍物的轮廓，并进行匹配，当匹配不成功时，确定所述预选柔性线状障碍物为线状障碍物，控制所述清洁机器人对其进行避让。通过上述技术方案，可以提高避线效果。