[发明专利]基于窄相关及抗差自适应滤波的室内伪卫星抗多径方法

摘要

本发明公开了一种基于窄相关及抗差自适应滤波的室内伪卫星抗多径方法，包括：伪卫星接收机接收伪卫星发送的由直达信号和多径信号形成的合成信号，并将合成信号中高频信号降频得到中频合成信号；分成I和Q两路信号，通过调整本地数控振荡器所产生的早、迟及准时信号之间的码元宽度，跟踪接收到的伪卫星载波合成信号，由延时锁定环跟踪测得伪卫星到接收机的伪距、载波及载噪比；建立线性化后的伪卫星单差和双差观测方程；基于自适应抗差滤波原则获取观测误差方程及状态预测方程，计算得到状态向量验后协方差矩阵、观测等价矩阵，根据载噪比调节自适应因子和观测等价权矩阵，获取得到不同的滤波解并输出伪卫星接收机位置。本发明能有效降低多径误差对伪卫星定位精度的影响，使多径误差对伪距定位的影响在米级以下。

主权项

1.基于窄相关及抗差自适应滤波的室内伪卫星抗多径方法，其特征在于，包括以下步骤：伪卫星接收机接收卫星发送的由直达信号和多径信号形成的合成信号，并将合成信号中高频信号降频得到中频合成信号；将伪卫星接收机得到的中频合成信号分成I和Q两路信号，采用本地载波产生的对准信号分别进行跟踪，并进行相关运算得到同相通道的对准相关值；根据同相通道的对准相关值和本地数控振荡器产生的跟踪信号，测得中频合成信号的时延估计，并由延时锁定环跟踪测得伪卫星到伪卫星接收机的伪距、载波及载噪比；根据测得的伪卫星到伪卫星接收机的伪距、载波和载噪比，建立线性化后的伪卫星双差观测方程，并根据载噪比给伪卫星双差观测方程中每个观测值进行定权；根据观测值定权后的伪卫星的双差观测方程，基于自适应抗差滤波原则组成观测误差方程及状态预测方程；根据观测误差方程中观测值的载噪比调整得到观测等价矩阵，由自适应因子和观测等价权矩阵、状态预测方程，获取得到不同的滤波解并求得和输出伪卫星接收机位置。