[发明专利]六自由度并联机器人刚度薄弱环节定量测试装置及方法有效
| 申请号： | 201811617834.1 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109551521B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 赵海波;赵伟国;薛闯 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 吴乃壮 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明六自由度并联机器人刚度薄弱环节定量测试装置，包括六自由度并联机器人、靶球、载块及激光跟踪仪，所述六自由度并联机器人由定平台与动平台组成，所述六自由度并联机器人为六支链并联机构，所述六支链并联机构为六条支链两端分别连接在所述定平台与所述动平台上，所述载块通过螺钉固定在所述动平台上，所述定平台、所述定平台下端球铰链的六个运动位置及动平台依次设有基准部位、薄弱部位及活动部位，所述靶球均匀排列成圈分别固定在所述基准部位、所述薄弱部位及所述活动部位，所述激光跟踪仪测量靶球的位置。可快速测量出六自由度并联机器人整体刚度变化值，结构简单、效率和精度较高，为六自由度并联机器人的科研和生产提供数据支持。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机器人 刚度 薄弱环节 定量 测试 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.六自由度并联机器人刚度薄弱环节定量测试装置，包括六自由度并联机器人(3)、靶球(4)、载块(5)及激光跟踪仪(6)，其特征在于：所述六自由度并联机器人(3)包括定平台(32)与动平台(34)，所述六自由度并联机器人(3)为六支链并联机构，所述六支链并联机构为六条支链两端分别连接在所述定平台(32)与所述动平台(34)上，所述载块(5)通过螺钉固定在所述动平台(34)上，所述定平台(32)、所述定平台(32)的下端球铰链六个运动位置及所述动平台(34)依次设有基准部位、薄弱部位及活动部位，所述靶球(4)均匀排列成圈分别固定在所述基准部位、所述薄弱部位及所述活动部位，所述激光跟踪仪(6)测量靶球(4)的位置。
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