[发明专利]一种顶标地图构建及机器人定位方法在审
| 申请号： | 201811618066.1 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109612468A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 陈智君;李超;曹雏清;高云峰 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 马荣 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种顶标地图的构建及机器人定位方法，包括：S1、判断当前是否进入定位模式，若判断结果为是，进入定位模式，执行步骤S2、步骤S3、及步骤S4，若判断结果为否，进入建图模式，执行步骤S2至步骤S6；S2、提取当前图像中的顶标，获取顶标ID，计算顶标在图像中的位置；S3、提取当前图像中的已知顶标和未知顶标；S4、基于至少3个已知顶标来计算机器人当前在路标地图中的位姿；S5、计算从顶标坐标系到地图坐标系的转换矩阵R′、及平移向量t′；S6、基于未知顶标在顶标坐标系中的坐标xmap，计算未知顶标在路标地图中的坐标xw，更新路标地图。基于当前顶标坐标系到地图坐标系的转换矩阵及平移向量来计算为未知顶标在路标地图中的位置，即构建路标地图，可以减弱误差的累积。 | ||
| 搜索关键词： | 路标 地图坐标系 机器人定位 定位模式 判断结果 平移向量 转换矩阵 图像 构建 自动控制技术 计算机器人 地图构建 位姿 更新 | ||
【主权项】：
1.一种顶标地图构建及机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、判断当前是否进入定位模式，若判断结果为是，进入定位模式，执行步骤S2、步骤S3、及步骤S4，若判断结果为否，进入建图模式，执行步骤S2至步骤S6；S2、提取当前图像中的顶标，获取顶标ID，计算顶标在图像中的位置xi；S3、提取当前图像中的已知顶标和未知顶标；S4、基于至少3个已知顶标来计算机器人当前在路标地图中的位姿P(x,y,θ)；S5、计算从顶标坐标系到地图坐标系的转换矩阵R′、及平移向量t′；S6、基于未知顶标在顶标坐标系中的坐标xmap，计算未知顶标在路标地图中的坐标xw，更新路标地图。
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